Sự ra đời của tín ngưỡng thờ cúng tổ tiên của dân tộc ta được lý giải theo ba nguồn gốc sau:
1. Tiếp nối tín ngưỡng Tô tem giáo
Một số nhà khoa học cho rằng tín ngưỡng thờ cúng tổ tiên ở Việt Nam nói riêng và ở các nước châu Á nói chung là sự tiếp nối của tín ngưỡng Tôtem giáo. Tôtem giáo gắn liền với tổ chức thị tộc, và mỗi tổ chức thị tộc có những hình thức thờ cúng riêng trong khuôn khổ các tập tục thờ cúng vật thiêng tổ tiên. Theo tín ngưỡng này, người chết chỉ mất ở trần thế, còn linh hồn vẫn tiếp tục sống ở thế giới bên kia. Vì vậy, người ta chôn theo người chết những đồ tùy táng, phân chia các đồ dùng sinh hoạt cá nhân cho người chết (hiện nay có thể tìm thấy các đồ này ở các dân tộc Tây Nguyên và dân tộc H’mông). Về sau, người ta đốt đồ vàng mã cho người chết, mỗi khi cúng lễ cầu khấn người chết (ngày nay, đồ vàng mã có thể là tiền âm phủ và các đồ bằng giấy như ti vi, ô tô, xe máy…).
Từ ý niệm này, mối liên hệ giữa người sống và người chết được tiếp tục duy trì, đặc biệt là với ông bà cha mẹ đã qua đời. Việc thờ cúng dần trở thành một tín ngưỡng, tức là tín ngưỡng thờ cúng tổ tiên.
2. Từ nền kinh tế nông nghiệp và gia đình phụ quyền
Khi xã hội Việt Nam chuyển từ mẫu hệ sang phụ hệ, vai trò của người đàn ông trở nên quan trọng trong hoạt động kinh tế và trong mọi sinh hoạt gia đình. Vợ và các con của người đàn ông phải tuyệt đối phục tùng và tôn trọng quyền lực của ông. Nhà tôn giáo học nổi tiếng Tokarev đã cho rằng đây là hình thức phản ánh quyền hành gia trưởng trong mỗi gia đình phụ quyền. Những đứa con trai mang dòng họ của cha và kế tiếp ý thức về uy quyền trong gia đình. Tín ngưỡng thờ cúng tổ tiên được xác lập theo dòng họ cha từ thời điểm đó.
Khi bước vào chế độ phong kiến, vai trò của người đàn ông vẫn là chủ đạo, cộng thêm các nhiệm vụ như phụ phen tạp dịch và lính tráng. Người đàn ông và người cha vẫn giữ vai trò chủ đạo, vì thế quyền gia trưởng vẫn thuộc về họ. Việc nuôi nấng và chăm sóc con cái rất vất vả, dân gian có câu “Cha mẹ nuôi con bằng trời bằng biển”, không chỉ thể hiện sự sinh thành mà còn công dưỡng dục. Khi con trai trưởng thành, cha mẹ phải lo ba việc lớn là tậu trâu, làm nhà, cưới vợ, để con cái tự lập và duy trì hình thức gia đình phụ quyền. Nếu chưa hoàn thành, cha mẹ sẽ cảm thấy chưa yên lòng. Chính vì lý do này, người Việt luôn tôn kính cha mẹ khi còn sống và thờ cúng, tưởng nhớ khi đã mất. Và cứ như vậy, qua các thế hệ, tín ngưỡng thờ cúng cha mẹ, ông bà tổ tiên được duy trì.
3. Tiếp thu Nho giáo trong việc đề cao chữ hiếu nghĩa
Nho giáo du nhập vào Việt Nam qua con đường xâm lược của đế quốc phương Bắc. Phải mất khá lâu, Nho giáo mới có chỗ đứng trong văn hóa Việt Nam. Tư tưởng cơ bản của Nho giáo là rất mực tôn quân, đề cao chế độ phong kiến quan liêu tập quyền. Để bảo đảm cho chế độ truyền tử, ngôi vua chỉ truyền cho con trai trưởng nhằm tránh loạn lạc, Nho giáo đề cao gia đình, quyền huynh thế phụ, người con trai cả kế nghiệp vua, thừa kế tài sản và thờ cúng tổ tiên. Nho giáo nhấn mạnh chữ hiếu nghĩa, với quan niệm “Trung chi quân, hiếu chi phụ mẫu, dữ chi bản” (trung với vua, hiếu với cha mẹ là cùng một gốc) và “Hiếu giả sở dĩ sự quân dã, để giả sở dĩ sự trưởng dã, từ giả sở dĩ sự chúng dã” (Hiếu là để phụng sự nhà vua, là để phụng sự bề trên, và là để sai khiến dân chúng).
Người Việt tiếp thu tư tưởng Nho giáo chủ yếu để xây dựng chế độ phong kiến. Vào giai đoạn hưng thịnh, tư tưởng Nho giáo đã có nhiều đóng góp tích cực. Các nhà nước phong kiến đã đưa ra các quy định để thể chế hóa tín ngưỡng thờ cúng tổ tiên. Ví dụ, trong thời Lê, việc thờ cúng tổ tiên được pháp luật bảo vệ. Điều 339 và 400 trong Lê triều hình luật quy định rằng ruộng hương hỏa, cơ sở kinh tế thờ cúng tổ tiên, dù con cháu nghèo khó cũng không được đem bán, nếu bán sẽ bị coi là bất hiếu. Nếu người trong họ mua ruộng đất ấy thì mất số tiền mua, người ngoài mua thì phải cho chuộc. Điều 400 quy định nếu không có con trai, con gái có quyền thờ cúng tổ tiên.
Ở trong dân gian cũng chấp nhận con rể thờ cúng tổ tiên nhà vợ, như trong ca dao có câu:
Phụ mẫu em cũng như phụ mẫu chàng,
Hai bên phụ mẫu tạc bôn chữ vàng thờ chung.
Và:
Phụ mẫu em không có con trai,
Kiếm nơi rể thảo một mai phụng thờ.
Suốt thời Lê cho đến thời Nguyễn, có lệ khen thưởng những người con hiếu nghĩa, “cha mẹ sống lấy lễ mà thờ, cha mẹ chết lấy lễ mà táng”. Ở thời Nguyễn, việc tang lễ và thờ cúng tổ tiên được quy định như một luật tục khá chi tiết và đầy đủ, được tác giả Hồ Sĩ Tân ghi chép thành sách Thọ Mai Gia Lễ, lưu truyền đến ngày nay.
